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目前輪胎成型機(jī)的卸胎器工作時(shí)，一般需要使用機(jī)械手對(duì)胎胚進(jìn)行托舉，由于成型階段的胎胚未進(jìn)行硫化等后續(xù)操作，故將會(huì)產(chǎn)生形變，并影響輪胎的最終形狀。本文介紹一種具有自檢功能的卸胎機(jī)械手，其利用卸胎運(yùn)輸時(shí)間進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)保證胎胚形狀，并通過位移傳感器分實(shí)時(shí)檢測(cè)胎胚內(nèi)部形狀變化，以達(dá)到量化分析。